Inverse Kinematik + Pfadbegrenzung entlang eines Splines (KUKA-Roboter mit Laser)


#1
Hallo liebe Leute! :) Ich hoffe ihr könnt mir helfen. Und ich hoffe ich verstoße nicht gegen die Regeln indem ich ein Thema erstelle was es schon gibt, denn ich hab einfach kein ähnliches Thema gefunden. Folgendes Problem: Ich habe mir einen KUKA-Roboter in 3DS importiert. Mittels inverser Kinematik habe ich die Einzelteile mit möglichst realen Beschränkungen verbunden. Nun wollte ich, dass die Spitze des Greifarms (der Laser) einem Pfad folgt, der ein Wort darstellen soll. Der Laser soll quasi das Wort ausschneiden. Mein Problem ist, dass wenn ich den Laser über Pfadbeschränkung an den Pfad kopple, der Laser lediglich dem Pfad folgt, der gesamte Bewegungsapparat des KUKA leider nicht. Dann habe ich versucht eine winzige Kugel den Pfad entlanglaufen zu lassen und über Look-At-Beschränkung den Laser an die Kugel gebunden. Problem: Laser folgt der Richtung der Kugel, aber Bewegungsapparat gibt keinen Mucks von sich. Was mache ich falsch? Ich würde mich sehr über Antworten freuen!

Viele liebe Grüße!

K2Hahn
 

LRK

Erfahrenes Mitglied
#2
Hi.
Hm, das mit den IK-Konstrukten bei Roboterarmen scheint so ein leidiges Thema zu sein. Ich selbst hatte zu diesem Thema mal einen Thread verfasst und leider keine Lösungsvorschläge erhalten. Aber vielleicht hilft es dir ja, wenn du dir mal die Beispiel-Dateien im Anhang anschaust. Der Bewegungsapparat folgt dort zumindest halbwegs dem vorgegebenen Pfad... Ich hoffe immernoch, irgendwann dieses Thema weiterführen zu können.
http://www.tutorials.de/3d-studio-max/364697-ik-roboterarm-noch-nicht-ganz-rund.html
 
#3
Hey LRK!

Dank Dir! Hat mir wirklich geholfen! Hab es hinbekommen! Ich weiss zwar nicht ob es genau das ist was du willst aber ich könnt dir ja die Datei mal schicken. Kannst mir ja mal deine Mail-Addy per PN schicken. Iss natürlich noch kein Feintuning dran passiert weshalb der Roboter hier und da noch zu schnelle Bewegungen macht.


LG

K2Hahn
 

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