Roboter animieren-aber welche Methode?

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Hallo, ich habe einen Roboter zu animieren. Jedoch stelle ich mir die Frage welches hierfür wohl die beste Methode wäre? Das Problem sind die Gelenke die rotieren. Am Kopf des Roboters befindet sich eine art Knauf mit der man den Roboter per Hand intuitiv in jede beliebige Richtung ausrichten kann.
Wäre sehr dankbar für Anregungen -stehe im Augenblick etwas auf dem Schlauch.
DANKE